Родился в селе Скородное Тульской губернии.
Учился в Тульском реальном училище.
В 1899 г. поступил в Московское Училище живописи, ваяния и зодчества, где проучился всего два года.
Посещал студию мастера анималистического пейзажа А.С.Степанова. Тогда же начал сотрудничать в журнале «Псовая и ружейная охота».
С 1902 г. начал иллюстрировать детские журналы и книги, работал в издательствах Сытина, Ступина, Кнебеля и др.
С 1917 г. работал в различных государственных издательствах.
Участвовал в оформлении множества атласов, научных и популярных книг, наглядных пособий.
Много путешествовал по Средней Азии, Уралу, Алтаю и др., был в Швеции и Норвегии, во время первой мировой войны – в Персии.
В 1934 г. А.Н.Комаров начал работать в Дарвиновском музее.
В 1936 г. поселился в Песках. Увлекся акварелью, написал много картин по своим наброскам и эскизам, сделанным за время путешествий.
В 1947 г. получил звание Заслуженный деятель искусств РСФСР.
В 1972 г. получил звание Народного художника РСФСР.
Работы А.Н.Комарова находятся в отечественных музеях и частных собраниях, как в России, так и за рубежом.
Творческая биография А.Н.Комарова непосредственно связана с Московским зоопарком. В своей книге «Рассказы старого лешего» (1989) он писал: «Я любил русскую природу и русских животных. В зоосаду я рисовал наших зверей, волков, лосей, медведей, лисиц. Меня не прельщали слоны и бегемоты – это были для меня знатные иностранцы, и я не мог с ними дружески разговаривать я не знал их языка».